Pour cela, j'ai utilisé un Raspberry Pi doté d'une webcam et d'une clé WiFi, comme je l'expliquais dans cet article.

La caméra et la clé WiFi

IMGP5427p.jpgLa caméra est collée sur la tourelle via un morceau de tube alu rectangulaire afin de la surélever un peu, sans quoi le télémètre du système de conduite de tir prenait une trop grande part du champ visuel. J'ai recouvert l'alu d'une feuille de cuivre pour être en accord avec le look Steampunk du char.

IMGP5452p.jpgLa clé WiFi est située à l'arrière, intégrée aux grilles d'aération via une rallonge USB elle-même collée de l'intérieur.

J'ai collé le Raspberry Pi dans la coque du char à la colle thermique et branché directement dessus la clé WiFi et la webcam.

L'alimentation

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  1. Raspberry Pi
  2. Arduino + shield
  3. Batterie principale
  4. Batterie Li-Po + Lipo Rider Pro
  5. Platine de réception RX-18
  6. Relais de désactivation des moteurs (anti-recul)
  7. Connecteurs de tourelle

Pour l'alimetation, j'ai tout d'abord opté pour un régulateur de tension 5V 1A, qui suffit amplement avec un petit dissipateur. J'ai troqué les L7805 que j'utilise d'habitude pour des "low drop" de type LM2940CT5.

Le L7805 a besoin d'une différence de voltage d'au moins 2V avec la source d'entrée pour donner 5V de manière fiable en sortie, là où le LM2940CT5 n'a besoin que de 0,5V. Comme ma source est une batterie NiMH de 7,2V dont la tension chute dès qu'elle n'est pas à pleine charge, j'avais des soucis d'extinction intempestive au bout de quelques minutes d'utilisation, surtout en terrain accidenté quand les moteurs tirent fort (ils tirent jusqu'à 2A chacun quand ils sont sollicités).

J'en ai profité pour en installer un deuxième qui alimente l'Arduino vu que le régulateur intégré à celle-ci souffre de la même limitation.

Hélas, après quelques tests, si la situation s'en bien améliorée par rapport au L7805, j'ai quand même rencontré des problèmes. Ceux-ci n'étaient plus liés à la tension, mais à l'intensité disponible. Arrivé à un peu moins de la moitié de la charge de la batterie, celle-ci n'arrivait plus à alimenter tout le système, ce qui se traduisait par la perte de la webcam (mais pas du Raspberry Pi ni du WiFi qui marchaient toujours) ainsi que des problèmes de propulsion.

J'ai donc dû me résoudre à alimenter le Rapsberry Pi séparément du reste avec une seconde batterie, ce qui m'a obligé à supprimer le haut parleur des effets sonores pour faire de la place.

L'alimentation est désormais assurée par une batterie lithium-ion de 6000 mAh fournissant du 5V 1A via une carte Lipo Rider Pro.

Le récepteur

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Pour la réception, j'ai installé le smartphone sur la télécommande. J'ai utilisé pour cela le support d'un antique PDA que j'ai retaillé à la Dremel et fixé à la télécommande avec un morceau de plat d'aluminium courbé et du scotch double-face. J'y ai rajouté un pare-soleil en plastique.

Un client SSH installé sur le smartphone (Juice SSH) permet d'éteindre le Pi proprement quand on a fini.

La connexion

La connexion entre le Raspberry Pi et le smartphone se fait via un routeur WiFi (un vieux Linksys WRT 54G que j'ai ressorti du placard pour l'occasion). Il est théoriquement possible de se passer du routeur en transformant le Pi en point d'accès comme expliqué ici, mais la clé WiFi du Raspi n'ayant pas une très grande sensibilité, et n'ayant pas envie d'ajouter une énorme antenne en plastique à mon char ou une clé plus puissante nécessitant l'ajout d'un hub alimenté, je préfère disposer de l'excellente couverture du Linksys.

Le délai entre la caméra et l'affichage sur le smartphone, de l'ordre d'1/2 à 1 seconde, permet un pilotage à distance prudent.

Je dispose donc maintenant d'une superbe station de commande avec retour vidéo.